Firmou myslíte právnickou osobu, například s.r.o.? Pokud ano a jste společníkem, pak prodej v ceně obvyklé.
Pokud jste podnikající fyzická osoba, pak můžete auto vyřadit z obchodního majetku do osobního užívání. Plátce DPH se řídí ustanovením § 13/4/a) ZDPH.